1、獨(dú)立式機(jī)械手:獨(dú)立式機(jī)械手左右、上下驅(qū)動(dòng)均為伺服馬達(dá);左右傳動(dòng)由伺服馬達(dá)帶動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng),而同步帶是固定在型材的兩端,所以當(dāng)同步帶運(yùn)動(dòng)時(shí),則型材也跟著運(yùn)動(dòng),即固定在型材上的手臂也就在運(yùn)動(dòng),從而達(dá)到左右移送之目的;上下傳動(dòng)也是由伺服馬達(dá)帶動(dòng)特制的渦輪減速機(jī)及附屬連桿來(lái)達(dá)到手臂的升降。獨(dú)立式多臺(tái)連線(xiàn)沖床機(jī)械手支撐結(jié)構(gòu)件主要是C型結(jié)構(gòu),所以它吸取單片料片的重量最大不超過(guò)10KG,而每根型材固定兩個(gè)手臂,所以單根型材承重不超過(guò)20KG;中間位置是過(guò)渡定位裝置,利于生產(chǎn)時(shí)移送精度的保證以及輔助中間工位的增加。適用于多臺(tái)沖床間的大、重工件傳送,一般配合沖床為龍門(mén)式單雙點(diǎn)類(lèi)壓力機(jī),取料方向基本上從沖床側(cè)開(kāi)口位置,布局靈活,工作穩(wěn)定,整線(xiàn)生產(chǎn)效率可達(dá)10~15次/分。
2、橫桿式機(jī)械手:橫桿式機(jī)械手左右、上下方向運(yùn)動(dòng)均為伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng);左右傳動(dòng)由伺服傳動(dòng)軸帶動(dòng)齒輪齒條運(yùn)動(dòng),再帶動(dòng)橫桿(特制鋁型材材質(zhì))運(yùn)動(dòng),以便達(dá)到左右移送之目的;上下傳動(dòng)由伺服傳動(dòng)軸帶動(dòng)特制的渦輪減速機(jī)軸運(yùn)轉(zhuǎn),以達(dá)到上下升降之目的;吸料手臂就固定在橫桿上,由真空吸盤(pán)或電磁鐵又或氣動(dòng)夾爪組成,主要是根據(jù)產(chǎn)品工件來(lái)選擇。多臺(tái)連線(xiàn)沖床機(jī)械手橫桿式機(jī)械手中,由于橫桿材質(zhì)所限制,所以手臂抓取單件產(chǎn)品重量有限,基本上每支手臂最大承載量為5Kg,如果多機(jī)連線(xiàn)超過(guò)10臺(tái)壓力機(jī)以上,則每支手臂最大承載量要小于3Kg。此種機(jī)械手造價(jià)較低,且一般與開(kāi)式壓力機(jī)組合成生產(chǎn)線(xiàn),整線(xiàn)造價(jià)低,由于橫桿剛度的限制,生產(chǎn)線(xiàn)跨度不能太長(zhǎng),且速度不能太快,傳遞效率一般在6~12次/分,適合開(kāi)式單雙點(diǎn)機(jī)床間的較輕工件(小件)的傳送。
3、機(jī)器人手臂生產(chǎn)線(xiàn):根據(jù)不同的動(dòng)作行程,擴(kuò)大了手臂的到達(dá)范圍,也隨之?dāng)U大了機(jī)器人的下方和鄰近的可能動(dòng)作范圍,提高了布局的自由度。在選裝件中配備了內(nèi)置閥門(mén)和檢測(cè)線(xiàn)纜。各種各樣達(dá)到周邊設(shè)備的適用和裝卸更加容易。在手臂的各個(gè)軸上均配置了線(xiàn)纜托架用安裝螺絲孔,也容易追加配線(xiàn)、配管。各關(guān)節(jié)部采用雙層密封構(gòu)造和防水插口,使得手腕部分的防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP67,基軸防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP65。主要用于自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線(xiàn)搬運(yùn)與碼垛。
4、平移機(jī)械手:平移機(jī)械手的主軸和末端具有旋轉(zhuǎn)自由度,其余軸都是平移自由度,設(shè)備每軸均采用伺服馬達(dá)+減速機(jī)驅(qū)動(dòng),機(jī)械手主體是由用高強(qiáng)度鋁型材,配合精細(xì)線(xiàn)型滑軌組成,末端裝有真空空吸盤(pán)或者電磁吸盤(pán)。目前主流的是五軸機(jī)械手,多臺(tái)連線(xiàn)沖壓平移機(jī)械手誕生的初衷就是為了解放沖壓工,本質(zhì)一種配合壓力機(jī)工作上下料的專(zhuān)機(jī),布局靈活,占地空間小;,適用于舊線(xiàn)改造的機(jī)床,客戶(hù)模具不需要重做。
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